2.4.6 复角度回归

根据回归参数t_im和t_re可以计算出每个对象的方位角b_∅，该参数表征了复数的相位。通过使用arctan₂（t_im，t_re），即可直接给出角度。这一方面避免了奇异性，另一方面可实现封闭的数学空间，因此对模型的泛化具有有利的影响。将角度的回归参数直接连接到损失函数，如图2-4所示，实现了3D边界框的回归估计。

图2-4 3D边界框的回归估计。基于YOLOv2中显示的回归参数以及面向边界框方向的复杂角度来预测3D边界框，从2D到3D的过渡是根据每个类别的预定高度完成的[32]